Подигнут је у периоду између 1831. и 1833. Његови градитељи били су познати неимари Јања Михаиловић и Никола Ђорђевић под надзором главног неимара кнеза Милоша, Хаџи Николе Живковића. Конак припада делу топчидерског комплекса који је у том периоду био центар друштвено-политичког, црквеног и културног живота Кнежевине Србије. По намени и архитектонском концепту зграда конака припада репрезентативним објектима свог времена. У стилско-архитектонском погледу, она представља прелазни облик од балканске градитељске традиције ка постепеном прихватању неких елемената средњоевропске архитектуре. Утицај балканско-оријенталне традиције огледа се у централном распореду унутрашњих просторија као и у богатим сликаним декорацијама плафона, зидова и ниша, док се европски утицаји уочавају у класицистички конципираном порталу, појединим архитектонским детаљима као и у постављању објекта у слободни парковски простор. Конак кнеза Милоша је низ година био владарски двор Кнежевине Србије, а данас је у њему смештен Историјски музеј Србије. Обимни конзерваторско-рестаураторски радови обављени су у два маха, најпре 1968–1969, а потом у периоду 1978–1985. Кров је препокривен 2003.