Шанчеви на Иванковцу, у близини Ћуприје, подигнути ради одбране ослобођене Шумадије, задржали су 6. августа 1805. године прву навалу регуларне султанове војске и донели велику моралну победу устаника. Бој на Иванковцу је вођен под општом командом Карађорђа и непосредним руководством војвода Миленка Стојковића и Петра Добрњца. Турске јединице је предводио Хафиз-паша, који је од последица рањавања умро у Нишу. Турци су одбачени са јужне границе Београдског пашалука ка њиховој полазној тачки, Нишу, претрпели су знатне губитке у људству, а заплењено им је оружје, муниција и други ратни материјал. Овом битком борба српских устаника мења облик и из буне против дахија прераста у сукоб са самим султаном и целим турским царством. Иванковачки споменик, подигнут 1951. године у спомен на пале устанике, у форми је тростепене пирамиде од камених блокова, са попрсјем Миленка Стојковића на врху. Биста је дело вајара Милорада Миће – Митровића. Конзерваторско-рестауратосрски радови су изведени 2005. године.